Inaugurado em 9/3/1979, com a denominação de Museu Ferroviário Barão de Mauá, abrigou, durante mais de dez anos, os acervos das antigas companhias Paulista, Mogiana, Sorocabana, São Paulo-Minas e Araraquarense. Restaurado e reinaugurado em 14/5/1994, com o nome Museu da Companhia Paulista, ele abriga, atualmente, apenas o acervo dessa companhia. Possui uma estação completa de embarque e desembarque de passageiros, com sala de chefia, sala de espera para senhoras, lampiões de manobras e sinalização, sala de comunicações com telégrafos nos códigos Morse e Spagnoletti, vários modelos de telefones, réplicas de locomotivas e uma biblioteca onde se conservam relatórios, legislação ferroviária (atos, decretos, concessões), livros e obras de referência, revistas e periódicos, contas, acervo fotográfico etc. As visitas de grupos de estudantes são realizadas mediante agendamento.